タイヤ表面が本体に対して45°傾いた樽型のローラーで覆われた車輪です。モータの駆動力の伝達により、通常の車輪と同じように前進後退の動きをすることに加え、車輪表面上の樽によって左右・旋回移動が可能となります。
4つのモータの回転方向と速度を制御することで、車輪の回転と樽の動きの連携を生み出し、全方向への移動を実現します。メカナムホイールと同様にロボット部品などでよく使用されるオムニホイールとは異なり、基本的にそれぞれ左と右向きホイール2輪ずつの計4輪を1セットとして使用されます。
旋回軸が7軸あるのが大きな特徴で、ホイール4点の中心に1軸、前と後ろのホイール2輪の中心に計2軸、各ホイールを中心に4軸あります。これらの軸を操作する事で多彩な動きを可能とします。
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